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Authors: Ramos, Thiago Rogelio
Orientador: Martins, Nardênio Almeida
Title: Projeto de controle de formação por modos deslizantes fuzzy adaptativo utilizando a estratégia líder-seguidor na resolução do problema de rastreamento de trajetória
Keywords: Robô móvel;Rastreamento de trajetória;Controle por modos deslizantes com fuzzy adaptativo;Teoria de Lyapunov
Issue Date: 29-Mar-2019
Publisher: Universidade Estadual de Maringá
Citation: RAMOS, Thiago Rogelio. Projeto de controle de formação por modos deslizantes fuzzy adaptativo utilizando a estratégia líder-seguidor na resolução do problema de rastreamento de trajetória. 2019. 139 f. Dissertação (mestrado em Ciência da Computação)--Universidade Estadual de Maringá, Centro de Tecnologia, Departamento de Informática, 2019, Maringá, PR.
Resumo: Este trabalho apresenta o projeto de um controlador cinemático por modos deslizantes fuzzy adaptativo (CMDFA) integrado com o sistema de controle dinâmico proporcional mais derivado para controle de formação de robôs móveis com rodas, com acionamento diferencial, sobre os quais atuam incertezas e perturbações, com o objetivo de rastreamento de trajetórias. A formação de robôs é baseada na estratégia líder-seguidor. As análises de estabilidade dos sistemas de controle são realizadas através da aplicação da teoria de Lyapunov. Há que se considerar que a técnica controle por modos deslizantes apresenta robustez às incertezas, no entanto causao efeito de chattering. Para atenuar o chattering faz se uso de duas técnicas: uma que substitui a parcela descontínua do sistema com aplicação de uma função contínua na camada limite e outra baseada em controle fuzzy adaptativo. Para verificar a estabilidade do sistema de controle proposto foram feitas simulações utilizando os CMDs propostos tanto no cenário ideal, simulado no Matlab/Simulink, como no cenário realístico provido pelo simulador MobileSim
Abstract: This work presents the design of an adaptive fuzzy sliding mode kinematic controller (AFSMC) integrated with the proportional plus derivative dynamic control system for formation control of mobile robots with differential drive, on which uncertainties and perturbationsoccur,withthegoaloftrackingtrajectories.Therobotsformationisbasedon theleader-followerstrategy.Stabilityanalyzesofcontrolsystemsareperformedthroughthe application of Lyapunov theory. It is necessary to consider that the sliding mode technique presents robustness to the uncertainties, nevertheless causes the effect of chattering. To attenuate chattering, two techniques are used: one that replaces the discontinuous portion of the system with the application of a continuous function in the boundary layer and another based on adaptive fuzzy control. To verify the stability of the proposed control system,simulationswereperformedusingtheproposedcontrolsystemsintheidealscenario, simulated in Matlab/Simulink, and in the realistic scenario provided by the MobileSim simulator
URI: http://repositorio.uem.br:8080/jspui/handle/1/5368
Appears in Collections:2.4 Dissertação - Ciências de Tecnologia (CTC)

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