Projeto de controle de formação por modos deslizantes fuzzy adaptativo utilizando a estratégia líder-seguidor na resolução do problema de rastreamento de trajetória

Ramos, Thiago Rogelio

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Campo DC	Valor	Idioma
dc.contributor.advisor	Martins, Nardênio Almeida	-
dc.contributor.author	Ramos, Thiago Rogelio	-
dc.date.accessioned	2019-06-24T21:06:38Z	-
dc.date.available	2019-06-24T21:06:38Z	-
dc.date.issued	2019-03-29	-
dc.identifier.citation	RAMOS, Thiago Rogelio. Projeto de controle de formação por modos deslizantes fuzzy adaptativo utilizando a estratégia líder-seguidor na resolução do problema de rastreamento de trajetória. 2019. 139 f. Dissertação (mestrado em Ciência da Computação)--Universidade Estadual de Maringá, Centro de Tecnologia, Departamento de Informática, 2019, Maringá, PR.	pt_BR
dc.identifier.uri	http://repositorio.uem.br:8080/jspui/handle/1/5368	-
dc.description.abstract	This work presents the design of an adaptive fuzzy sliding mode kinematic controller (AFSMC) integrated with the proportional plus derivative dynamic control system for formation control of mobile robots with diﬀerential drive, on which uncertainties and perturbationsoccur,withthegoaloftrackingtrajectories.Therobotsformationisbasedon theleader-followerstrategy.Stabilityanalyzesofcontrolsystemsareperformedthroughthe application of Lyapunov theory. It is necessary to consider that the sliding mode technique presents robustness to the uncertainties, nevertheless causes the eﬀect of chattering. To attenuate chattering, two techniques are used: one that replaces the discontinuous portion of the system with the application of a continuous function in the boundary layer and another based on adaptive fuzzy control. To verify the stability of the proposed control system,simulationswereperformedusingtheproposedcontrolsystemsintheidealscenario, simulated in Matlab/Simulink, and in the realistic scenario provided by the MobileSim simulator	pt_BR
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Estadual de Maringá	pt_BR
dc.rights	openAccess	pt_BR
dc.subject	Robô móvel	pt_BR
dc.subject	Rastreamento de trajetória	pt_BR
dc.subject	Controle por modos deslizantes com fuzzy adaptativo	pt_BR
dc.subject	Teoria de Lyapunov	pt_BR
dc.title	Projeto de controle de formação por modos deslizantes fuzzy adaptativo utilizando a estratégia líder-seguidor na resolução do problema de rastreamento de trajetória	pt_BR
dc.type	masterThesis	pt_BR
dc.description.resumo	Este trabalho apresenta o projeto de um controlador cinemático por modos deslizantes fuzzy adaptativo (CMDFA) integrado com o sistema de controle dinâmico proporcional mais derivado para controle de formação de robôs móveis com rodas, com acionamento diferencial, sobre os quais atuam incertezas e perturbações, com o objetivo de rastreamento de trajetórias. A formação de robôs é baseada na estratégia líder-seguidor. As análises de estabilidade dos sistemas de controle são realizadas através da aplicação da teoria de Lyapunov. Há que se considerar que a técnica controle por modos deslizantes apresenta robustez às incertezas, no entanto causao efeito de chattering. Para atenuar o chattering faz se uso de duas técnicas: uma que substitui a parcela descontínua do sistema com aplicação de uma função contínua na camada limite e outra baseada em controle fuzzy adaptativo. Para veriﬁcar a estabilidade do sistema de controle proposto foram feitas simulações utilizando os CMDs propostos tanto no cenário ideal, simulado no Matlab/Simulink, como no cenário realístico provido pelo simulador MobileSim	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.program	Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação	pt_BR
dc.publisher.initials	UEM	pt_BR
dc.subject.cnpq1	CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA	pt_BR
dc.publisher.local	Maringa	pt_BR
dc.subject.cnpq2	CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO	pt_BR
dc.publisher.center	Centro de Ciências de Tecnologia	pt_BR
Aparece nas coleções:	2.4 Dissertação - Ciências de Tecnologia (CTC)

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Dissertacao_Thiago_Rogelio.pdf		14,34 MB	Adobe PDF	Visualizar/Abrir

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